等到齐国人已经打了三通鼓，曹刿终于说可以了。于是鲁军出击，齐军大败。庄公准备追击齐军，又被曹刿劝阻了。曹刿下车仔细查看了齐军的车辙，然后登上车前横木眺望，才终于说行了。于是鲁军才乘胜追杀齐军。
战胜以后，庄公自然询问曹刿何以取胜？曹刿提出“一鼓作气，再而衰，三而竭”的观点，为什么开始不击鼓呢？因为第一次击鼓振奋士气，第二次击鼓士气就衰弱了，第三次击鼓士气就没了。齐军没了士气，而鲁军才开始，所以能够一鼓作气战胜他们。但齐国毕竟是大国，所以可能还有埋伏。曹刿查看到他们留下的车辙痕迹已经散乱，并且远远望见齐军旗帜已经倒下，所以才决定去追赶他们。
“曹刿论战”在今天来看似乎没有什么高明之处，但在当时确实需要打破常规的魄力。齐军击了三次鼓，但没有主动进攻。因为按照周代军礼，双方作战应当堂堂正正的，大家击鼓示意才能决战。
当时国家人口都比较少，所以作战也往往节制，分出胜负基本罢手了，不会像后世这样长达数月甚至数年，以消灭敌方有生力量为目的。所以曹刿与郑庄公之流取胜的关键，都是对传统军礼的大胆突破，但“春秋无义战”也就这样缓缓开启了。
《左传》中，曹刿第二次出场是十三年后，当时鲁庄公去齐国观看祭社。齐国的祭社会伴随一种男女狂欢的活动，这与齐国吸取较开放的土著文化有关，而在深受周礼影响的鲁国，这种情况是禁止的。
这时候曹刿就出来劝谏了，他认为鲁庄公必须守礼，因为国君的行动史官会记载于册，如果不合法度，不是给子孙不好的教训吗？这件事在《国语·鲁语上》也有记录，内容大同小异。
当时曹刿自己不守礼，现在又转而劝谏国君，有人认为曹刿自己成了当年鄙视的“肉食者”，所以变得谨慎了起来。其实曹刿应该是更注重实用主义，而不在乎守礼不守礼这个形式。齐国大军压境，如果坚守周礼，那只有两种结局——要么投降，要么惨败；当年的郑庄公，在军事战术上也有不少突破，这才取得了“春秋小霸”地位，曹刿与之类似，都敏锐地站在了当时的时代前沿。虽然可能会给国家带来负面评价，但没有实力做后盾，再守礼也没有意义。
至于鲁庄公观社，完全是一项可有可无的个人活动，在这样的情况下，曹刿劝谏他自然也是正常之举。
子虚乌有的曹刿劫盟
《左传》里关于曹刿的记录就这么多了，现在再来说《史记·刺客列传》的曹沬。
在《刺客列传》里，曹沬是鲁国人，以勇武侍奉鲁庄公。担任鲁国的将军后，与齐国三次作战而逃跑。鲁庄公害怕了，献出遂邑向齐国求和，但还继续让曹沬担任将军。之后齐桓公与鲁庄公在柯地会盟，签署不平等和约。
双方会盟时，曹沬突然拿出匕首指着齐桓公，齐桓公一下吓呆了，侍卫也不敢轻举妄动。曹沬说：“齐国侵略鲁国也太过分了，现在鲁国都城城墙倒塌，都会压到齐国的边境，国君您何不再考虑下这个问题？”
齐桓公受制于人，只能答应归还鲁国土地。说完之后，曹沬扔下匕首，镇定自若地回到座位。吃瘪的桓公非常生气，想要背弃盟约，但却被管仲阻止了。管仲认为：“不能为贪图小的利益而逞一时之快，这样会在诸侯面前丧失信用，也会失去天下人的支持！不如还是还给他们吧。”最终，齐桓公将占领鲁国的土地全部归还。
这个故事本意歌颂曹沬的勇武，但似乎更多人注意到管仲守礼，实际上这也是当时大小国的不同生存之道。
不过这个故事的关键点在于，可能并非真实的事件。《左传》记载鲁庄公与齐桓公作战三次，三战两胜。第一次是前685年的乾时之战，庄公败于桓公；第二次是前684年的长勺之战，桓公败于庄公；第三次是与长勺之战同年的乘丘之战，桓公又一次被庄公打败。所以谈不上庄公与桓公作战屡战屡败，至于献上遂邑求和就更说不通了。因为在《左传》中，遂是个独立的诸侯国，因为不参与齐桓公的会盟，于前681年被齐国灭亡，此年齐鲁在柯地会盟。
这样来看，齐国对鲁国并非压倒性的军事优势，所以曹沬屡战屡败自然无从说起。那么，又是怎么认定曹沬就是曹刿的呢？
首先，曹沬劫盟一事不仅见于《刺客列传》，在《史记》其他篇章中也多有提及。《齐太公世家》记载了此事，时间是齐桓公五年；《鲁周公世家》里时间是鲁庄公十三年，均与《左传》中前681年的齐鲁柯地之盟吻合。此外，《十二诸侯年表》《管晏列传》《鲁仲连邹阳列传》也有记载，内容大同小异。但《左传》完全没有提到曹沬（曹刿）劫盟之事，之前长勺、乘丘两战中鲁国也均是胜利。
而在比《史记》更早的《孙子兵法》，提到“投之无所往者，诸、刿之勇也”，当是将曹刿与专诸并称；在《公羊传》里，提到庄公十三年有个“曹子”劫盟，请求齐桓公归还汶阳之田；在《谷梁传》里，则明确提到此年曹刿有参与盟会；《管子·大匡》里也有类似情节，内容还更加丰富，不但曹刿带了剑，庄公本人也带了剑；而劫持齐桓公的主要不是曹刿，恰恰是鲁庄公本人！《荀子·王制》亦称“桓公劫于鲁庄”，似乎认为庄公才是劫盟的主谋。
此外，在汉代的《新序》《盐铁论》《汉纪》和《后汉书》中，也都纷纷记录曹刿参与柯之盟。可见，大家普遍认为曹刿就是曹沬，《吕氏春秋·离俗》又作“曹翙”，这都是不同写法而已；不过从《战国策》开始写作“曹沬”，而《史记》沿袭了这一写法，所以从《史记》来看，曹刿、曹沬像是两个人了。
《战国策·齐策六》记录齐人鲁仲连写给燕国将军的信，说：“曹沬为鲁君将，三战三北，而丧地千里。使曹子之足不离陈，计不顾后，出必死而不生，则不免为败军禽将。曹子以败军禽将，非勇也；功废名灭，后世无称，非知也。故去三北之耻，退而与鲁君计也，曹子以为遭。齐桓公有天下，朝诸侯。曹子以一剑之任，劫桓公于坛位之上，颜色不变，而辞气不悖。三战之所丧，一朝而反之，天下震动惊骇，威信吴、楚，传名后世。”
鲁仲连其人颇有侠义之风，常为人排难解忧，故其对曹沬的评价极高，这也正是《刺客列传》直接来源。